小轮车源于70年代的美国。一开始人们只是在泥场地里竞速，但很快爱好者们觉得仅此过于简单。后来有一个叫BOB HARO的年轻人就在前后轮的两旁安装了4根金属管以满足作出很多种花样动作的需求。这位年轻人后来成了世界知名自行车品牌HARO BIKES的老板。那四根金属管也变成了现在BMX必不可少的重要部件——火箭炮(PEGS)。

　　2008年北京奥运会小轮车成为了奥运会正式比赛项目。